Graph generative models have broad applications in biology, chemistry and social science. However, modelling and understanding the generative process of graphs is challenging due to the discrete and high-dimensional nature of graphs, as well as permutation invariance to node orderings in underlying graph distributions. Current leading autoregressive models fail to capture the permutation invariance nature of graphs for the reliance on generation ordering and have high time complexity. Here, we propose a continuous-time generative diffusion process for permutation invariant graph generation to mitigate these issues. Specifically, we first construct a forward diffusion process defined by a stochastic differential equation (SDE), which smoothly converts graphs within the complex distribution to random graphs that follow a known edge probability. Solving the corresponding reverse-time SDE, graphs can be generated from newly sampled random graphs. To facilitate the reverse-time SDE, we newly design a position-enhanced graph score network, capturing the evolving structure and position information from perturbed graphs for permutation equivariant score estimation. Under the evaluation of comprehensive metrics, our proposed generative diffusion process achieves competitive performance in graph distribution learning. Experimental results also show that GraphGDP can generate high-quality graphs in only 24 function evaluations, much faster than previous autoregressive models.

This paper studies how to flexibly integrate reconstructed 3D models into practical 3D modeling pipelines such as 3D scene creation and rendering. Due to the technical difficulty, one can only obtain rough 3D models (R3DMs) for most real objects using existing 3D reconstruction techniques. As a result, physically-based rendering (PBR) would render low-quality images or videos for scenes that are constructed by R3DMs. One promising solution would be representing real-world objects as Neural Fields such as NeRFs, which are able to generate photo-realistic renderings of an object under desired viewpoints. However, a drawback is that the synthesized views through Neural Fields Rendering (NFR) cannot reflect the simulated lighting details on R3DMs in PBR pipelines, especially when object interactions in the 3D scene creation cause local shadows. To solve this dilemma, we propose a lighting transfer network (LighTNet) to bridge NFR and PBR, such that they can benefit from each other. LighTNet reasons about a simplified image composition model, remedies the uneven surface issue caused by R3DMs, and is empowered by several perceptual-motivated constraints and a new Lab angle loss which enhances the contrast between lighting strength and colors. Comparisons demonstrate that LighTNet is superior in synthesizing impressive lighting, and is promising in pushing NFR further in practical 3D modeling workflows. Project page: https://3d-front-future.github.io/LighTNet .

传统的城市规划要求城市专家在许多建筑限制下花费大量时间和精力制定最佳的城市计划。深层生成学习的非凡富有想象力为翻新城市规划提供了希望。尽管已经检查了自动化的城市规划师，但由于以下情况，它们受到限制：1）忽略人类在城市规划中的要求； 2）省略城市规划中的空间层次结构，以及3）缺乏许多城市计划数据样本。为了克服这些局限性，我们提出了一个新颖的，深厚的人类建筑的城市规划师。在初步工作中，我们将其提出为编码器范式。编码器是学习周围环境，人类指示和土地使用配置的信息分布。解码器是重建土地使用配置和相关的城市功能区域。重建过程将捕获功能区和空间网格之间的空间层次结构。同时，我们引入了一种变异的高斯机制来减轻数据稀疏问题。即使早期的工作导致了良好的结果，但生成的性能仍然不稳定，因为捕获空间层次结构的方式可能会导致不清楚的优化方向。在此期刊版本中，我们提出了一个基于生成的对抗网络（GAN）的层叠的深层生成框架，以解决此问题，灵感来自城市专家的工作流程。特别是，第一个gan的目的是根据人类指示和周围环境的信息来建立城市功能区域。第二个GAN将基于已构造的功能区域产生土地使用构型。此外，我们为增强数据样本提供了调节增强模块。最后，我们进行了广泛的实验以验证工作的功效。

基于视觉的机器人组装是一项至关重要但具有挑战性的任务，因为与多个对象的相互作用需要高水平的精度。在本文中，我们提出了一个集成的6D机器人系统，以感知，掌握，操纵和组装宽度，以紧密的公差。为了提供仅在现成的RGB解决方案的情况下，我们的系统建立在单眼6D对象姿势估计网络上，该估计网络仅使用合成图像训练，该图像利用了基于物理的渲染。随后，提出了姿势引导的6D转换以及无碰撞组装来构建具有任意初始姿势的任何设计结构。我们的新型3轴校准操作通过解开6D姿势估计和机器人组件进一步提高了精度和鲁棒性。定量和定性结果都证明了我们提出的6D机器人组装系统的有效性。

基于步态阶段的控制是步行AID机器人的热门研究主题，尤其是机器人下限假体。步态阶段估计是基于步态阶段控制的挑战。先前的研究使用了人类大腿角的整合或差异来估计步态阶段，但是累积的测量误差和噪声可能会影响估计结果。在本文中，提出了一种更健壮的步态相估计方法，使用各种运动模式的分段单调步态相位大角模型的统一形式。步态相仅根据大腿角度估算，这是一个稳定的变量，避免了相位漂移。基于卡尔曼滤波器的平滑液旨在进一步抑制估计步态阶段的突变。基于提出的步态相估计方法，基于步态阶段的关节角跟踪控制器是为跨股骨假体设计的。提出的步态估计方法，步态相和控制器通过在各种运动模式下的步行数据进行离线分析来评估。基于步态阶段的控制器的实时性能在经际假体的实验中得到了验证。

由于文件传达了丰富的人类知识，并且通常存在于企业中，因此建筑文档的对话系统已经越来越兴趣。其中，如何理解和从文档中检索信息是一个具有挑战性的研究问题。先前的工作忽略了文档的视觉属性，并将其视为纯文本，从而导致不完整的方式。在本文中，我们提出了一个布局感知文档级信息提取数据集，以促进从视觉上丰富文档（VRD）中提取结构和语义知识的研究，以在对话系统中产生准确的响应。 Lie包含来自4,061页的产品和官方文件的三个提取任务的62K注释，成为我们最大的知识，成为最大的基于VRD的信息提取数据集。我们还开发了扩展基于令牌的语言模型的基准方法，以考虑像人类这样的布局功能。经验结果表明，布局对于基于VRD的提取至关重要，系统演示还验证了提取的知识可以帮助找到用户关心的答案。

深层神经网络预测交通需求已引起了学术界和行业社会的广泛兴趣。其中，成对来源点（OD）需求预测是一个有价值但具有挑战性的问题：（i）大量可能的OD对，（ii）空间依赖性的内在性和（iii）交通的复杂性状态。为了解决上述问题，本文提出了一种连续的时间和多级动态图表表示方法，用于原始用途需求预测（CMOD）。首先，构建了一个连续的动态图表示学习框架，该框架维护每个流量节点（地铁站或出租车区）的动态状态向量。国家向量保留历史交易信息，并根据最近发生的交易不断更新。其次，提出了多层结构学习模块，以模拟站点级节点的空间依赖性。它不仅可以从数据自适应地利用节点之间的关系，还可以通过集群级别和区域级虚拟节点共享消息和表示形式。最后，跨级融合模块旨在集成多级记忆并为最终预测生成综合节点表示。在北京地铁和纽约出租车的两个现实世界数据集上进行了广泛的实验，结果证明了我们的模型与最先进的方法相比。

最近的研究表明，在将图神经网络应用于多元时间序列预测中，其中时间序列的相互作用被描述为图形结构，并且变量表示为图节点。沿着这一行，现有方法通常假定确定图神经网络的聚合方式的图形结构（或邻接矩阵）是根据定义或自学来固定的。但是，变量的相互作用在现实情况下可以是动态的和进化的。此外，如果在不同的时间尺度上观察到时间序列的相互作用序列的相互作用大不相同。为了使图形神经网络具有灵活而实用的图结构，在本文中，我们研究了如何对时间序列的进化和多尺度相互作用进行建模。特别是，我们首先提供与扩张的卷积配合的层次图结构，以捕获时间序列之间的比例特定相关性。然后，以经常性的方式构建了一系列邻接矩阵，以表示每一层的不断发展的相关性。此外，提供了一个统一的神经网络来集成上述组件以获得最终预测。这样，我们可以同时捕获成对的相关性和时间依赖性。最后，对单步和多步骤预测任务的实验证明了我们方法比最新方法的优越性。

基于无人机（UAV）基于无人机的视觉对象跟踪已实现了广泛的应用，并且由于其多功能性和有效性而引起了智能运输系统领域的越来越多的关注。作为深度学习革命性趋势的新兴力量，暹罗网络在基于无人机的对象跟踪中闪耀，其准确性，稳健性和速度有希望的平衡。由于开发了嵌入式处理器和深度神经网络的逐步优化，暹罗跟踪器获得了广泛的研究并实现了与无人机的初步组合。但是，由于无人机在板载计算资源和复杂的现实情况下，暹罗网络的空中跟踪仍然在许多方面都面临严重的障碍。为了进一步探索基于无人机的跟踪中暹罗网络的部署，这项工作对前沿暹罗跟踪器进行了全面的审查，以及使用典型的无人机板载处理器进行评估的详尽无人用分析。然后，进行板载测试以验证代表性暹罗跟踪器在现实世界无人机部署中的可行性和功效。此外，为了更好地促进跟踪社区的发展，这项工作分析了现有的暹罗跟踪器的局限性，并进行了以低弹片评估表示的其他实验。最后，深入讨论了基于无人机的智能运输系统的暹罗跟踪的前景。领先的暹罗跟踪器的统一框架，即代码库及其实验评估的结果，请访问https://github.com/vision4robotics/siamesetracking4uav。

As a crucial robotic perception capability, visual tracking has been intensively studied recently. In the real-world scenarios, the onboard processing time of the image streams inevitably leads to a discrepancy between the tracking results and the real-world states. However, existing visual tracking benchmarks commonly run the trackers offline and ignore such latency in the evaluation. In this work, we aim to deal with a more realistic problem of latency-aware tracking. The state-of-the-art trackers are evaluated in the aerial scenarios with new metrics jointly assessing the tracking accuracy and efficiency. Moreover, a new predictive visual tracking baseline is developed to compensate for the latency stemming from the onboard computation. Our latency-aware benchmark can provide a more realistic evaluation of the trackers for the robotic applications. Besides, exhaustive experiments have proven the effectiveness of the proposed predictive visual tracking baseline approach.